伺服電機工作原理圖

伺服電機工作原理——伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。

永磁交流伺服系統(tǒng)具有以下等優(yōu)點：（1）電動機無電刷和換向器，工作可靠，

維護和保養(yǎng)簡單；（2）定子繞組散熱快；(3)慣量小，易提高系統(tǒng)的快速性；（4）適應于高速大力矩工作狀態(tài)；（5）相同功率下，體積和重量較小，廣泛的應用

于機床、機械設備、搬運機構、印刷設備、裝配機器人、加工機械、高速卷繞機、

紡織機械等場合，滿足了傳動領域的發(fā)展需求。

永磁交流伺服系統(tǒng)的驅動器經歷了模擬式、模式混合式的發(fā)展后，目前已經進入了全數字的時代。全數字伺服驅動器不僅克服了模擬式伺服的分散性大、零漂、

低可靠性等確定，還充分發(fā)揮了數字控制在控制精度上的優(yōu)勢和控制方法的靈

活，使伺服驅動器不僅結構簡單，而且性能更加的可靠。現在，高性能的伺服系

統(tǒng)，大多數采用永磁交流伺服系統(tǒng)其中包括永磁同步交流伺服電動機和全數字

交流永磁同步伺服驅動器兩部分。伺服驅動器有兩部分組成：驅動器硬件和控制算法。控制算法是決定交流伺服系統(tǒng)性能好壞的關鍵技術之一，是國外交流伺服技術封鎖的主要部分，也是在技術壟斷的核心。

2交流永磁伺服系統(tǒng)的基本結構

交流永磁同步伺服驅動器主要有伺服控制單元、功率驅動單元、通訊接口單元、

伺服電動機及相應的反饋檢測器件組成，其結構組成如圖1所示。其中伺服控制單元包括位置控制器、速度控制器、轉矩和電流控制器等等。我們的交流永磁同步驅動器其集先進的控制技術和控制策略為一體，使其非常適用于高精度、高性能要求的伺服驅動領域，還體現了強大的智能化、柔性化是傳統(tǒng)的驅動系統(tǒng)所不可比擬的。

目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，其優(yōu)點是

可以實現比較復雜的控制算法，事項數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路,IPM內部集成了驅動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅動器的沖擊。

伺服驅動器大體可以劃分為功能比較獨立的功率板和控制板兩個模塊。如圖2所示功率板（驅動板）是強電部，分其中包括兩個單元，一是功率驅動單元IPM用于電機的驅動，二是開關電源單元為整個系統(tǒng)提供數字和模擬電源。

控制板是弱電部分，是電機的控制核心也是伺服驅動器技術核心控制算法的運行

載體?？刂瓢逋ㄟ^相應的算法輸出PWM信號，作為驅動電路的驅動信號，來改逆變器的輸出功率，以達到控制三相永磁式同步交流伺服電機的目的。

3功率驅動單元

功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整

流電路。

逆變部分（DC-AC）采用采用的功率器件集驅動電路，保護電路和功率開關于一

體的智能功率模塊(IPM)，主要拓撲結構是采用了三相橋式電路原理圖見圖3，利用了脈寬調制技術即PWM(PulseWidthModulation)通過改變功率晶體管交替

導通的時間來改變逆變器輸出波形的頻率,改變每半周期內晶體管的通斷時間比,也就是說通過改變脈沖寬度來改變逆變器輸出電壓副值的大小以達到調節(jié)功率

的目的。

控制單元

控制單元是整個交流伺服系統(tǒng)的核心,實現系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉矩和電流控制器。所采用的數字信號處理器(DSP)除具有快速的數據處理能力外，還集成了豐富的用于電機控制的專用集成電路，如A/D轉換器、PWM發(fā)生器、定時計數器電路、異步通訊電路、CAN總線收發(fā)器以及高速的可編程靜態(tài)RAM和大容量的程序存儲器等。伺服驅動器通過采用磁場定向的控制原理(FOC)和坐標變換,實現矢量控制(VC),同時結合正弦波脈寬調制(SPWM控)制模式對電機進行控制。永磁同步電動機的矢量控制一般通過檢測或估計電機轉子磁通的位置及

幅值來控制定子電流或電壓，這樣，電機的轉矩便只和磁通、電流有關，與直流

電機的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。對于永磁同步電機，轉子磁通位置與轉子機械位置相同，這樣通過檢測轉子的實際位置就可以得知電機轉子的磁通位置，從而使永磁同步電機的矢量控制比起異步電機的矢量控制有所簡化。